[丹参及其化学成分药代动力学的进展]丹参及其化学成分药代动力学的进展是小编为大家带来的论文范文，欢迎阅读。 【摘要】对近十年的丹参及其化学成分的药代动力学研究的资料进行综述，根据其功效的的不同方面如排...+阅读

摘 要：该文描述了出现在双连杆机械臂动态参数模型中的问题，并对其性能进行了评估。创建了机械臂的运动模型，连接在绝对空间中链接位移与夹持器中心位置，解决了链接位置的正向运动问题。同时得到一组非线性函数，建立了机械臂的广义坐标和笛卡尔坐标之间的连接。使用Denit-Hartenberg方法对运动链进行编码。作为解决逆运动学问题的结果，获得一个给定的位置和夹持器输出链路方向的广义坐标方程系统。

在数学软件MATLAB(Simulink)中分析得到系统动力学的模型。该文的结论通过数学实验进行证实。关键词：双连杆机械臂 运动链 动态模型根据设计的机器人的指定技术特点与必要性来提供所需要的动态性能，系统性能，并且给定重放轨迹运动的精度，运动的稳定性。实现所期望性能的一种方式是在机器人设计和配置时使用机器人仿真。仿真方法可以通过减少在概念设计阶段找到解决方案的迭代次数，从而显著缩短设计时间。

在机器人系统流程过程中建模可以获得等效信号，操作机器人;考虑各种因素对机器人和它各单位的影响;计算其稳定性、速度、精度;优化单独的模块与整个机器人系统作为一个整体。现代机器人系统的动力学建模方法涉及建立真正的机器人运动学和动力学适当的数学模型。机器人动力学模型不仅可以计算它的设计特性，还可以计算其速度(时间控制)，动态过程的性质(单调性，非周期性，和振荡)。

研究过程中对机械臂的操作是必要的，首先，使它成为一个运动模型，即一个模型连接它与绝对空间中的夹持器的中心位置的位移的链接[1-2]。指定在三维空间中点的位置就足以确定其在绝对(固定)坐标系统中的坐标。描述一个刚体需要与它自己(相关的)坐标系相结合。在国际实践中普遍使用的方法是基于对Denit-Hartenberg坐标系的采用[3]。目前的工作是致力于在双连杆机械臂的动态过程建模。

1 机械臂运动学分析组成机械臂的两个链接：关于一个广义坐标的垂直轴线旋转链接和沿水平轴偏移的一个广义链路坐标。这些坐标位移决定了机械臂的位置。为了描述机械臂运动学问题必须要解决正、逆运动学问题。这些任务的解决方案用于机械臂工作区的建设。另外，由此产生的方程组是随后的处理运动任务的起点。解决方案是一组建立机械臂广义坐标与笛卡尔坐标之间联系的非线性函数。

图1显示了该机械臂的运动学。采用Denit-Hartenberg方法编码运动链。然后建立对机械臂的运动学正问题的绝对和相对坐标形式的约束方程：-在一般形式上-与特定的值因此：获得机械臂的运动方程：链接1：链接2：获得扩展链路的整体速度：逆运动学问题是确定一个给定位置和它的输出链路定位(夹具)的机器人的广义坐标[4-5]。有多种方法用于求解逆运动学问题，但大多数是与超越方程系统的解相关。

让我们用三角法来解决这一问题。从方程组发现后，针对这种划分获得显然，在第一连杆的旋转角度可以被定义为For to find the use identity ，thenobtain：，obvious that ，then finally get ，hence.查找使用的身份，进而获得：，显而易见的是，最终得到了想要的结果，因此。其结果是，我们得到一个广义坐标方程系统：随时间变化的变量集，设置唯一标识的机器人连杆的相对位置。因此，机械系统的配置称为广义坐标。

在完整力学系统中一些广义坐标的n等于自由度的数目。双连杆机械臂动力学参数估计模型