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想学习机器人视觉怎么学能给个详细具体的学习步骤吗

02月11日 编辑 fanwen51.com

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工业级机器人还是智能图像处理开发,工业级机器人应用的一般做2d补偿,分两步,相机标定,让相机和具体平面坐标系相对应,即相机ccd曝光的像素点和具体坐标系的距离做对应,x,y坐标方向对应,第二步,旋转中心对应,即工件有旋转偏移的时候,旋转补偿量如何计算,发那科机器人有完善的集成视觉,按照用户手册进行标定,特征制作,抓取偏移,如果是第三方集成相机,如基恩士,康耐士等都有各自标定和计算偏移值的方法,总体来说分为坐标偏置法和绝对坐标法,坐标偏执法形象的说就是偏移坐标系,机器人认为你工件没动,桌子(坐标系)动了,偏移量加载到坐标系上,需要相机坐标和机器人基座标对应起来,进行坐标的向量或矩阵变换,需要第三方软件具备相关应用功能或算法开发,第二种较常用,是绝对位置法,即机器人认为桌子(平面偏移坐标系)没动,工件相对于原来的基准工件移动了,相机反馈给机器人工件在特定坐标系下的x,y值,机器人计算两坐标的差值,取得偏移,加载到基准抓取点上,这种方法需要机器人设置工具坐标参考点,并把参考点设置在抓取工件的旋转中心上,且相机坐标系和机器人坐标系也应对应起来(拥有相同坐标原点,和方向)

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