机械手模型的PLC控制系统的设计关键是它的梯形图

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机械手模型的PLC控制系统的设计关键是它的梯形图

(1)设计电气控制原理图

这个没法帮你，因为没时间帮你花这么一大张图纸

(2)进行PLC选型及I/O分配。

你这个项目其实是个四轴运动控制，也就是说要带四个步进电机，手指用气动手指。你最好选用松下NAIS的FP-X系列PLC。因为就目前而言，市场上只有这种PLC可以驱动四个轴，其中两轴能做插补。其他的PLC的基本单元只能驱动2个轴，多余的轴需要扩展定位模块（很昂贵的哦）。FP-X30点的好象才2000多。脉冲最高频率可达100K（两轴）。

(3)PLC控制程序的编写。

自己去看编程手册吧。要想吃这碗饭，就要自己努力动脑筋。

我就是做这一行的工程师，不是我骂你，做这一行不肯动脑筋是不行的。

（写完后仔细看了看你的问题，发现你这个项目其实只用到2个步进电机的。那么随便什么PLC都行了。记得要用晶体管输出的）

机器人焊接PLC程序在有主程序程序 JOG程序他们是什么意思

问题一：按你提供的信息PLC 有主程序，程序，JOG程序，这些名称都是写程序的人给自己或者其他人一个更直观的，更易懂的名称！程序可能是一个和机器人之间的数据的交换！ JOG 可能是一个点动的功能吧！具体实现什么功能，你要看程序一般机器人，PLC，焊机的方案都是机器人有软件包直接控制焊机，然后通过PLC和机器人通过I/O或者总线的方式和机器人通讯，进行数据的交换！触摸屏和PLC通讯！这样触摸屏就给PLC发送指令要按什么，PLC处理程序和机器人沟通（移动或者焊接，要焊多长距离等等），最后机器人控制焊机！问题二：而PLC 工作流程：从主程序的第一个网络从左至右，从上之下，扫描，有跳转的，有中断的！遇到比如遇到“程序”（这个可能是子程序或者是中断程序）判断要不要调用，如果有调用那么执行“程序”这个程序，执行结束后，返回主程序，接着如果遇到JOG 程序的话，执行JOG程序，结束后在执行主程序，知道主程序完成，等待下一次的扫描，从头开始！所以他的执行顺序不可能同时的！但是很快！呵呵！所有控制器的程序的扫描包含计算机，单片机，都是这样的！如果有疑问，可以沟通！呵呵！

毕业设计PLC机械手控制的实现的前言

前言机械手：mechanicalhand，也被称为自动手，autohand能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。

为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2~3个自由度。机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。机械手在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力，改善热、累等劳动条件。

机械手首先是从美国开始研制的。1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。